Жуков Юрий Александрович – ст. преподаватель, науч. сотрудник научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем Балтийского ГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт- Петербург, тел.: +7 (911) 2354201, e-mail: zhkv@rambler.ru
Коротков Евгений Борисович – канд. техн. наук, доцент, г.н.с. научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем Балтийского ГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт- Петербург, тел.: 8 (921) 9381511, e-mail: ebkorotkov@yandex.ru
Слободзян Никита Сергеевич – вед. инженер научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем БГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург, тел.: 8 (953) 3453827, e-mail: ja-nikita@mail.ru
УПРАВЛЕНИЕ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ КОСМИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА
Представлены результаты разработки, конструирования и исследования многостепенного механизма с параллельной кинематикой (типа “гексапод”) для обеспечения точного позиционирования и ориентации бортовых приборов и устройств космического назначения. Описаны задачи кинематики, на основе которых реализуется управление гексаподом. Представлены результаты оценки реализации алгоритмов управления гексаподом в реальном времени.
Keywords in Russian:гексапод; платформа Стюарта; задачи кинематики; система управления; управление в реальном времени.
УПРАВЛЕНИЕ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ МЕХАНИЗМОМ С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКОЙ КОСМИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА
Представлены результаты разработки, конструирования и исследования многостепенного механизма с параллельной кинематикой (типа “гексапод”) для обеспечения точного позиционирования и ориентации бортовых приборов и устройств космического назначения. Описаны задачи кинематики, на основе которых реализуется управление гексаподом. Представлены результаты оценки реализации алгоритмов управления гексаподом в реальном времени.
Keywords in Kyrgyz:гексапод; платформа Стюарта; задачи кинематики; система управления; управление в реальном времени.
REAL-TIME CONTROL OF HEXAPOD BASED PARALLEL KINEMATICS MECHANISM OF SPACE APPLICATION
The paper presents the results of the development, design and study of a multi-stage mechanism with a parallel kinematics (of the “hexapod” type) to provide accurate positioning and orientation of airborne instruments and devices for space applications. The article describes the kinematics problems on the basis of which hexapod control is realized. The results of real time control algorithms implementation estimation are presented.
Keywords in English:hexapod; Stewart's platform; kinematics problems; control system; real-time control.