Жуков Юрий Александрович – ст. преподаватель, науч. сотрудник научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем Балтийского ГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург, тел.: +7 (911) 2354201, e-mail: zhkv@rambler.ru
Коротков Евгений Борисович – канд. техн. наук, доцент, г.н.с. научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем Балтийского ГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург, тел.: 8 (921) 9381511, e-mail: ebkorotkov@yandex.ru
Слободзян Никита Сергеевич – вед. инженер научно-исследовательской лаборатории робототехнических и мехатронных систем БГТУ “ВОЕНМЕХ” им. Д.Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург, тел.: 8 (953) 3453827, e-mail: ja-nikita@mail.ru
РЕЖИМЫ РАБОТЫ ШАГОВЫХ ПРИВОДОВ ПРЕЦИЗИОННОЙ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА
Рассмотрен линейный привод механизма с параллельной кинематикой (типа “гексапод”) и система его управления. Описаны возможные режимы работы двигателя в составе линейного привода, приведены их основные достоинства и недостатки. Определен наиболее оптимальный способ управления шаговыми двигателями линейных приводов механизма с параллельной кинематикой.
Keywords in Russian:параллельная кинематика; гексапод; линейный привод; система управления; шаговый двигатель; микроконтроллер; вентильный двигатель.
РЕЖИМЫ РАБОТЫ ШАГОВЫХ ПРИВОДОВ ПРЕЦИЗИОННОЙ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ КОСМИЧЕСКОГО НАЗНАЧЕНИЯ НА БАЗЕ ГЕКСАПОДА
Рассмотрен линейный привод механизма с параллельной кинематикой (типа “гексапод”) и система его управления. Описаны возможные режимы работы двигателя в составе линейного привода, приведены их основные достоинства и недостатки. Определен наиболее оптимальный способ управления шаговыми двигателями линейных приводов механизма с параллельной кинематикой.
Keywords in Kyrgyz:параллельная кинематика; гексапод; линейный привод; система управления; шаговый двигатель; микроконтроллер; вентильный двигатель.
MODES OF OPERATION OF STEPPING DRIVES IN THE PRECISION POSITIONING SYSTEM AND ORIENTATION OF SPACE APPLICATIONS ON THE BASIS OF HEXAPOD
The paper considers a linear drive of mechanism with parallel kinematics (of the “hexapod” type) and its control system. Possible modes of engine operation as a part of a linear drive are described, their main advantages and disadvantages are given. The most optimal method for controlling the stepping motors of linear drives of the mechanism with parallel kinematics is determined.
Keywords in English:parallel kinematics; hexapod; linear drive; control system; stepper motor; microcontroller; valve motor.